伺服系统的组成和原理

1、伺服系统组成：系统主要由触摸屏、PLC、伺服驱动器、永磁同步伺服电机组成，其中伺服电机是运动的执行机构，对其进行位置、速度和电流三环控制，从而达到用户的功能要求。

3、永磁同步电动机的空间矢量控制：由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定，同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速即其转差为零，这些条围泠惶底件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。如图所示，可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈( la、lb) 和电机位置。将测得的相电流(la 、lb ) 结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到 ld,lq 分量,分别进入各自的电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量( lq)是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零( ld= 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁( ld< 0) ,得到更高的速度值。

5、总结：伺服系统选择控制方式，进行参数设置，完成伺服系统的相应控制过程。设置合适的参数，使输出能够快速准确地复现输入信号，满足了伺服系统的高速、高精度的要求。