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1、旋转应该是三个坐标变换，缩放，旋转，平移中最复杂的一个。大家应该听说过有一种旋转的表示法叫四元数。按照我们的习惯，我们更熟悉旋转的另外两种表示法：矩阵旋转和欧拉旋转。

2、矩阵旋转是用一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择是按照一定的坐标轴顺序(例如先X，后Y，最后Z)变换坐标或矢量，每个轴旋转一定的角度，实际上是一系列坐标轴旋转的组合。

3、欧拉旋转的优点：容易理解，图像直观，表达方便，只需要三个值(分别对应X、Y、Z轴的旋转角度)；但是按照我的理解，转换成三个3*3矩阵，效率不如四元数。

4、四元数旋转的优点：可以避免万向节锁死；绕任意原点旋转矢量只需要一个4维四元数，方便快捷，在某些实现上比旋转矩阵更高效；可以提供平滑插值；缺点：比欧拉旋转复杂一点，因为多了一维；理解比较困难，不直观。