双目标定：matlab自动标定相机参数方法

1、打开matlab，输入命令：“stereoCameraCalibrator”，弹出标定窗口，将窗口上方Skew、Tangenti锾攒揉敫al Distortion以及3 Coefficients选项选中，将2 Coefficients选项去掉，如下图所示：

2、点击“Add Images”按钮，弹出添加对话框，输入左标定图像所在文件夹和右标定图像所在文件夹；并且输入棋盘格上每个格子所占的真实尺寸大小；如图所示：

3、选择好左右相机所在文件之后，点击确定按钮，系统会自动检测效果好的标定图像，并剔除效果不好的图像；如图所示：

4、点击“Calibrate”按钮，进行标定；窗口界面包含：标定的效果；或双目矫正结果；重投影误差柱状图：对于重投影误差较大的图像可以手动删除掉，然后重新标定；相机外参结构图；

5、点击“Exprot Camera Parameters”按钮，保存标定的参数数据；如图所示：

6、标定结果分析：对于双目标定数据，通常只需要得到：相机内参：Intrinsic Matrix；畸变：径向畸变+切向畸变；[k1,k2,k3,p1,p2]重投影平均误差；相机外参：旋转矩阵3*3 +平移向量3*1