姿态角（Euler角）：yaw pitch roll

1、（1）姿态角，首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系？地面坐标系（earth-surface inertial reference frame傧韭茆鳟）①在地面上选一点Og②使xg轴在水平面内并指向某一方向③zg轴垂直于地面并指向地心④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定如图所示：

3、（3）欧拉角/姿态角（Euler Angle）机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了飞机相对地面的姿态。

5、（5）偏航角ψ（yaw）：机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正傧韭茆鳟）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图所示。

7、（7）模型引用：头模型的姿态角，标注如图所示：