双目立体视觉—基本约束准则

1、立体视觉基本原理：首先，从两个点或多个点观察同一物体，获取不同视角下的二维图像；然后，根倌栗受绽据三角测量原理计算空间点在二维图像的位就女蒿鸳置偏差；最后，运用位置偏差进行三维重建。 z=fb/d;

3、块：局部区域内所有像素的灰度、亮度特征值，对区域内所有像素进行变化，如卷积、梯度变换和Censes变换等。

5、立体匹配约束准则：约束准则具有缩小匹配搜索的范围，降低误匹配，同时提高匹配效率的功能。极线约束：如图所示，三维空间的一个映射点，其匹配点必定在另一图像的极线上，理想情况下，匹配点对位于同一水平缏堋垌胯线上即坐标y值相同。故只需在对应的水平线上搜素匹配点，大大提高了匹配效率。

7、连续性约束：三维空间中物体表面是光滑的，匹配得到的视差图大部分情况下是连续且光滑变化的。一般使用较小的视差梯度降低匹配的搜索范围和待匹配点的数量以提高匹配速度。

9、顺序一致性约束：三维空间中物体上的点的位置信息在映射到两幅图像上的位置顺序不会改变。这是不透明物体表面投影的几何学必然性。

11、左右一致性约束：如图所示，参考图上像素点p点在匹配图上的点是q，则参考图上像素点q在匹配图上是p。如果两次搜索的结果不对应，则改点不可靠。常用于遮挡区域的检测。