CANopen接口DI/DO数据采集模块通讯报文格式说明

1、启动命令：CANopen接口DI/DO数据采集模块满足标准 CANopen Cia301 协议， 是标准的 CANopen 从站设备。 启动后将主动发出一帧命令给主站， 帧 ID 为 0x700+Node ID， 帧数据为0x00。例如： 设置 Node ID 为 1， 则启动命令帧 ID 为 0x701， 帧数据为 0x00

4、如需要设置 CANopen接口DI/D蚪嬷吃败O数据采集模块数字量输出的状态， 需接收 RPDO1 命令（ 由主站发出的）， 帧 ID 为 0x200+Node ID， 数据长度为 1， 帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。例如，CANopen接口DI/DO数据采集模块节点号设为 1。 若需要设置 DO_3 状态为 1， 其余 DO状态均为 0， 则 RPDO1 命令的帧 ID 为 0x201， 数据长度（ DLC） 为 1， 帧数据为 0x08。