简易自制平衡自行车做法

1、为了制作固定框，我们在每一侧都用了几块三夹板、两片金属盘，把踏板车的马达部件固定住。 切割两块三夹板，宽度适合双脚踩踏就行。 再在金属板上钻几个洞，好匹配踏板车驱动轮部件上的螺栓孔，再把金属盘焊接到三夹板搭建的台板上面。 我们还在前端装了一根立杆，在立杆上焊了T型把手，方便双手握把。又在直立的把手和第二块三夹板上之间加了一块三角板加强固定。 现在可以把轮子拧上去了。

2、你可以看到，这儿并没有很多电子元件，只有Arduino、IMU（惯性测量单元）、马达驱动和一堆开关。 开关和IMU的接线都必须是屏蔽线，除非IMU非常靠近Arduino。IMU应该尽量装在台板的中央或前面，比如我们就把IMU固定在了前端的盒子里。 从图中你可以看到，我们其实把所有东西都固定在了那个盒子里，骑踏板车的时候只能操作切断开关，左右驾驶和倾斜控制。 另外，电池被安装在了马达的顶部。

3、代码和XenonJohns写的基本上一样，只是额外调整了功率值和力矩值，因为我们在用18V的电池跑24V的马达。 在代码的开始处，我们定义了2个负责调节功率和力矩的变量。 解析好代码，这个平衡脚踏车就做好了。就只等试用了。