SCServo-Debug使用手册

1、1 SCServo Debug 介绍 

SCServo Debug 具备以下功能：

 总线上的舵机 ID 搜索；

 设置参数，如 ID、波特率、加速度以及位置限制等参数；

 查看舵机状态，如舵机当前温度，位置，载荷、电压、电流等；

 速度、位置、负载等关键参数动态曲线观测；

 舵机固件升级；

 舵机性能展示。

1.2 软件界面

2、二、软件界面及功能

2.1 主界面 主界面

主界面主要分为五个区域：

 Part 1：串口操作，主要用于串口的打开和关闭。 ：串口操作，主要用于串口的打开和关闭。

Com：串口号输入框；Baud：串

行通信波特率选择列表；

Open：打开串口按钮；所有对舵机的操作必须在串口打开的情况下才有效；打开后该

区域 com 处于灰色；

 Part 2 ：舵机节点搜索，主要用于搜索当前连接到 PC 机的舵机设备。 机的舵机设备。

Search：开始搜索按钮；点击后即以前面设定的模式进行搜索，同时主窗口右侧会出现列

表框，显示当前搜索信息；点击后该按钮变成了“Stop”，再次点击即可停止查询；Clear：

清空列表框中内容；要让舵机运动，必须先在 PART 2 中选中你要操作的舵机。

 Part 3：操作页面切换按钮，主要用于不同操作页面之间的切换。 ：操作页面切换按钮，主要用于不同操作页面之间的切换。

 Part 4：舵机常用操作页面。详细内容见后面介绍。 ：舵机常用操作页面。详细内容见后面介绍。

 Part 5：系统按钮，用于软件的最小化和退出。

3、2 Robot 操作页面 操作页面

Robot 操作页面的功能时对舵机进行基本的设置和监测，包含四个区域：

 Part 1：曲线观测； ：曲线观测；

 本处可以直观的观测速度、位置、负载等关键参数动态曲线；随着不同舵机的连

接，本窗口两侧的数值会依据舵机精度变换；

 Part 2：舵机测试运转； ：舵机测试运转；

 先在 open torque 前面打钩，让舵机扭矩开启；

 移动滑块可以让舵机运转

 选择不同的写指令，可以测试舵机不同指令下的运动状况；

 Speed 速度设置为 0 并且打钩，舵机能达到最大速度运转；

 Part 3：绘制曲线，舵机反馈数据开关； ：绘制曲线，舵机反馈数据开关；

 点击 Draw 按钮曲线观测窗口会显示舵机运转的各种曲线，并且 PART4 窗口

中会反馈舵机发回来的各类数据；

 Part 4：状态显示； ：状态显示；

 GoalPOS：显示左边 PART2 中滑块位置，也就是目标位置,不同舵机范围不同 0-1023

或者 0-4095；

 Tem：显示当前舵机的温度，范围 0——80℃；

 Voltage：显示当前舵机的工作电压,舵机型号不同，电压范围也不同，详见各型号

产品的规格书；

 Load：显示舵机当前负载，舵机不动负载为零；

 Position：显示舵机当前位置

 Speed：显示当前舵机运转速度

 Current：显示当前舵机的电流，部分舵机不支持电流反馈功能

 Curcycle：显示步进模式运行了多少圈

 Moving：显示当前舵机是否处于运动状态

需要说明的是，只有当 PART3 中的 Draw 开启才会有数据反馈。离开本操作页面时

舵机数据反馈会停止。

1、3 Program 操作页面 操作页面

Program 操作页面主要用于修改舵机内存控制表参数，主要包含四个区域：

 Part 1：内存控制表读写操作； ：内存控制表读写操作；

 选定一个 ID 的舵机，点击 Read 按钮，就能将当前舵机内存控制表的一些可修

改参数读出来，读出来的具体参数值会在 PART 2 里面显示。

 修改好内存控制表参数后，点击 Write 按钮，就能将修改好的参数写入到舵机内

存控制表里面。

 在对内存控制表进行写入操作时必须将内存控制表锁定打开勾选UNLOCK， ,否

则参数写入后断电重启数据会丢失。（断电不保存）

 注意，在修改舵机参数前必须先读取一次当前参数，再进行修改以及写入操作。

（您可以先读取后保存一份原始参数以被不时之需）。切记切记！！！！

 Part 2：内存表 ：内存表 参数区 ；

 内存控制表的一些参数，可以根据舵机规格书进行相应的修改；

 内选中需要修改的内存地址，然后在 PART2 框右下角输入需要修改的数值，点击

SET 就可以了。不过最终修改过的内存控制表参数需要点击 Write 写入到舵机。

 Part 3： ： 读写状态 ；

 读取，写入成功失败会在本窗口反馈；

 Part 4： ： 内存控制表参数保存 ；

 保存，读取内存控制表参数。

2、4 Upgrade 操作页面 操作页面

Upgrade 操作页面 操作页面 主要用于舵机升级及固件版本查询等，包含三个区域：

 Part 1： ： 用于查询舵机固件版本 ；

 Part 2： ： 可以测试总线上舵机的通讯状况 ；

 Part 3： ： 舵机固件升级 ；

舵机的软件会不断的升级以解决舵机存在的问题或者提升性能，用户

拿到升级的固件后，可以使用 o SCServo g Debug 软件自行升级。

选中需要升级固件的舵机，点击 N OPEN 选中固件，然后点击  Write,等进

度条达到 100%就表示升级成功。

上电升级方法：

如果升级过程中意外导致升级中断，舵机无法正常工作，舵机需要采用此方

法。

具体操作方法如下：

1，连接舵机与；USB 转换器，接直流电源。（详参各系列串行舵机与电脑通

讯的连接方法说明）

2，启动 SCServo 软件，打开端口；

3，点击“Upgrade”,进入 Upgrade 操作页面，点击 Open 按钮选择固件；

4，将舵机连接上电的瞬间同时点击 WRITE 按钮，进度条有反应说明开始写入

数据等进度条到达 100%就完成升级。（有可能需要尝试多次）

提示：采用此方法升级只能连接一个舵机，否则无法正常升级。