嵌入式CANopen转uart串口模块数据帧格式说明

1、异步串口数据帧格式每1个字节用10 bits传送，1个起始位、8个数据位、无奇偶校验位、1个停止位，波特率1200～115200 bps。 应答方式：用户设备主动询问（主），GCAN-305被动回答（从）。主/从应答帧结构实现通常的数据通讯，数据的通讯由主机发起，称为命令帧，其帧格式如表5.1所示；从机接收到后进行应答，称为响应帧，如表5.2所示。

2、下面按各命令排序，详细介踏群拆虮绍命令帧、响应帧的规则。命令帧、应答帧的总长度为：命令/响应信息的CMDinfo/ ACKinfo 叵萤茆暴（数据长度）+ 5Byte，各字段说明如下：● 帧起始字符SOF，固定为0x7E，长度为一个字节。● 命令码CMD/响应码ACK，通常CMD=ACK，长度为一个字节。● 命令信息CMDinfo/响应信息ACKinfo指出命令信息/响应信息的长度(字节)，不包括本身。CMDinfo/ACKinfo = 0 表示没有数据，CMDinfo/ACKinfo = 1 表示本帧含有1个字节数据。● 特殊参数SpeByte包括Error 、AllDataSegSize、DataSegNum信息，具体含义如表5.3所示。Error为特定意义位。在命令信息中，Error为保留位，通常Error =0；在响应帧中，Error为错误标识位，Error =1，表明命令执行出错，DATA区跟随错误代码，Error=0，表明请求成功，DATA区跟随应答数据。AllDataSegSize、DataSegNum指出分段信息，当数据量超过255字节时，需要使用多帧来传送，此时使用分段传输方式，共可以分为7段，即7帧。

3、AllDataSegSize表示本次信息数据共有几帧；DataSegNum表示本次发送的是第几帧该信息数据。当AllDataSegSize = DataSegNum时表示该信息数据传输完毕。AllDataSegSiz和DataSegNum最小值为1，不能为0。本协议将不使用分段，AllDataSegSize、DataSegNum 固定为“1”。● 命令/响应数据DATA，此部分与命令/响应码相结合，描述数据的具体含义。长度在CMDinfo/ ACKinfo中说明，最大为255个字节/帧（仅数据区字节数）。● 校验和CRC：命令/响应数据的校验和，长度为一个字节。校验和为前面所有数据的异或值。CRC的计算公式如下：CRC ＝ 0x7E^ CMD ^ CMDinfo ^ SpeByte ^DATA[0]^DATA[1]^…^DATA[n-1]或 CRC ＝ 0x7E^ ACK ^ ACKinfo ^ SpeByte ^DATA[0]^DATA[1]^…^DATA[n-1]