一、通用接线参考

" alt="输入口接线异常怎么办？正运动技术NPN接口故障排除指南 一、通用接线参考 二、通用说明 三、常见问题及解决方案 " referrerPolicy="no-referrer" />

二、通用说明

输入口电平

1.输入口常态电平为24V，因为内部做了上拉处理。

2.输入口低电平导通，例如高速输入开启电压小于15V导通，大于15.1V关闭，详情需参考硬件手册的IO规格说明。

3.输入阻抗的作用是限制输入电流，最大电流也就几个mA，详情需参考硬件手册的IO规格说明。

4.光电隔离的作用是保护内部电路，使内外电路不直接相连，避免外部电路的故障干扰等。

5.延申到内部。

IO注意事项

1.控制器上的EGND与主电源端子上的EGND内部都是连通的，但是主电源负极必须采用电源端子上的EGND，不能用其他的EGND代替。

2.切勿使用导线自行将所有EGND连在一起，不用的就不要连。

3.主电源若不为24V电源，将会导致IO参数与硬件手册给出的参考值发生偏差。

4.IO信号通常不易受电磁干扰的影响，若有故障，请采集波形仔细分析。

IN口高低速输入频率

IN口有高速输入和低速输入之分。一般高速IN口允许的输入信号频率为100kHz，其他普通IN口允许输入的频率在5kHz左右。 没有特殊说明所有数字量输入/输出允许接入的信号类型默认为NPN，PNP型需定制。

IN口特殊功能

控制器IN口除了数字输入外，还具有多种特殊功能。其中包含锁存功能、单端编码器工作，额外IN口也可以设定为特殊信号，如：原点信号（DATUM_IN）、正限位信号（FWD_IN）、负限位信号（REV_IN）、报警信号（ALM_IN）。使用INVERT_IN指令可以设置反转电平。

三、常见问题及解决方案

输入口检测不到信号（输入口没信号/没输入/输入没反应）

排查方法：

1.在RTSys/ZDevelop软件中的[输入口]窗口查看输出口是否接收到数据；

2.检查所使用的控制器是否需要额外接IO电源；

3.检查输入口编号是否与操作的一致；

4.检查信号电平是否与输入口匹配（NPN信号），排查公共端是否相连；

5.短接IN口和EGND测试IN口是否有信号，若有信号说明控制器输入IN口正常，排查外部输入设备的输出信号和接线是否正常，接线可参考相应型号的用户手册；

6.若EtherCAT总线驱动器IO映射后，IO信号跳动，请排查所有模块IO映射的地址是否重复。在RTSys/ZDevelop软件中点击[控制器]->[控制器状态]后弹出[控制器状态]窗口，点击窗口下方的[槽位0节点]查看总线驱动器的IO映射情况；

7.若CAN扩展板IO映射后，IO信号跳动，请排查所有模块IO映射的地址是否重复。在RTSys/ZDevelop软件中点击[控制器]->[控制器状态]后弹出[控制器状态]窗口，点击窗口下方的[ZCAN节点]查看扩展的IO映射情况；

8.在使用扩展板的情况中，若使用单电源供电或者非双绞屏蔽线，可能引起由通讯导致的输入口异常。注：扩展板接线要严格按照手册说明来操作。

硬限位信号不起作用（限位信号没作用/限位不生效/限位设置/限位）

本回答仅针对限位传感器接到控制器输入口的场合：

排查方法：

1.检查限位传感器工作是否正常，调试软件“输入口”窗口是否可以监控到限位传感器的信号变化；

2.检查限位开关的映射是否正确；

3.检查限位传感器和控制器的公共端是否相连；

4.手动移动轴测试触发限位时，传感器的信号是否持续有效，不会闪烁；

5.监控出现该异常时，此时的限位参数设置正确，避免运动时参数被错误修改。

遇到限位过冲（限位过冲/限位不停止）

参考现象：

遇到限位后不会立即停止，过一会才能完全停止。

解决方法：

1.可能是减速度太慢，加大快减速参数FastDec的设置；

2.加大限位信号的挡片感应范围；

3.检查正负限位开关设置是否正确，是否有效。

传感器信号跳动，一个信号受其他信号的影响。（输入/传感器/IN、信号跳动/信号干扰/信号相互影响）

参考现象：

1.外部传感器正常，但程序监控某个IN输入信号会闪烁。

2.上电时，输入口异常变化导致的程序问题，气缸莫名其妙的动作。

排查方法：

1.检查是否IO传感器的电源与控制器的IO电源不是同一个，此时需要将两者的地线连接起来；   

2.若EtherCAT总线驱动器IO映射后，IO信号跳动，检测所有模块IO映射的地址是否重复。

限位信号不固定问题处理方法（限位有时无效/限位信号不固定）

排查步骤：

1.检查程序中是否在循环设置限位信号，且设置限位信号的值非固定值；

2.手动移动轴测试触发限位时，传感器的信号是否持续有效，不会闪烁。

使用锁存功能，锁存MARK一直不触发

参考现象：

用到锁存功能，使用了REG_INPUTS指令映射锁存信号接口为IN1，使用锁存R0的信号模式，锁存MARK一直不触发

可能原因：

控制器型号ZMC306X，该型号的锁存输入已限定，R0->IN0   R1->IN1，，使用IN1就需要使用R1对应的锁存模式

解决方法：

使用两种方式锁存的锁存模式，要注意，如果刷新信号沿不及时会导致mark标志错位，锁存结果出错。