机器人制作之STC单片机控制数字舵机
1、//STC15F2K60S2定时/计数器中断 (晶振12MHz,12分频) 单位时间等于12分频/12MHz，即计数器每次加1使用的时间是1微秒。
#include <STC15F2K60S2.H>
#include <math.h> //pow(x,y) x的y次方函数需要
sbit KEY1 = P3^2;
sbit KEY2 = P3^3;
sbit led1 = P1^1;
sbit led2 = P1^2;
unsigned int counter = 0; //例子中需要使用的变量
2、/*****
函数名：定时计数器中断初始化
调用：TimerCounterIntInit_12MHz(Tx, delay_us);
参数：bit T_C_Int(定时器中断0或定时器中断1)， delay_us(多少微米)
返回值：无
结果：启动T/C1或T/C0并设置计数器初值
*****/
void TimerCounterIntInit_12MHz(bit Tx,unsigned int delay_us)
{
//定时器0和定时器1都使用工作方式0：16位自动装载的定时/计数器
TMOD = 0x00;
//中断总开关(属IE：中断允许寄存器)
EA = 1;
if(Tx==0){
ET0 = 1; //允许定时器中断0中断(属IE：中断允许寄速哨艺存器)
TH0 = (65536 - delay_us) >> 8; //16位计数寄存器T0高8位
TL0 = (65536 - delay_us) & 0x00FF; //16位计数寄存器T0低8位
}
else {
ET1 = 1; //允许定时器中断1中断(属IE：中断允许寄存器)
TH1 = (65536 - delay_us) >> 8; //16位计数寄存器T1高8位
捕独 TL1 = (65536 - delay_us) & 0x00FF; //16位计数寄存器T1低8位
}
}
3、/*****
函数名：定时/计数器0中断处理函数
调 用：[T/C0溢出后中断处获盲理]
参 数：无
返回值：无
结 果：重新写入16位计数寄存器初始值，处理用户程序
备 注：
定时/计数器1中断处理函数：
void TimerCounter_1 (void) interrupt 3 using 3{ //切换寄存器组到3
//重新写入初值
//用户函数内容
}
*****/
void TimerCounter_0 (void) interrupt 1 using 1{ //切换寄存器组到1
counter++;
if(counter ==2000){
//这个数值需要根据TimerCounterIntInit_12MHz(Tx,delay_us)函数的delay_us值进行调整counter=20000us/delay_us
TR0 = 0; //停止定时器，使舵机运行稳定
counter = 0; //重置
}
}
4、/*****
函数名：模拟PWM
调用：SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes);
参数：unsigned char pin(输出模拟PWM的引脚，如:11表示P1^1，3表示P0^3)
unsigned int pwmOut(多少微米)
unsigned int theNumOfTimes（舵机的一个脉冲是20ms，500-2500us的高电平控制舵机角度，循环次数需要大于等于
1T单片机大概4个_nop()是1us，所以theNumOfTimes的数量起码要大于角度对应的时间）
返回值：无
结果：产生20ms的pwm
*****/
void SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes) //pwmOut取值(50~250)
{
unsigned int i=1;
int Pn = pin/10;
int PnBit = pin%10;
PnBit = pow(2,PnBit);
TR0 = 1;
for(i=0;i<theNumOfTimes;i++){
if(counter>0 && counter<pwmOut){
switch(Pn){
case 0:P0 |= PnBit;
break;
case 1:P1 |= PnBit;
break;
case 2:P2 |= PnBit;
break;
case 3:P3 |= PnBit;
break;
case 4:P4 |= PnBit;
break;
case 5:P5 |= PnBit;
break;
}
}else{
switch(Pn){
case 0:P0 &= ~PnBit;
break;
case 1:P1 &= ~PnBit;
break;
case 2:P2 &= ~PnBit;
break;
case 3:P3 &= ~PnBit;
break;
case 4:P4 &= ~PnBit;
break;
case 5:P5 &= ~PnBit;
break;
}
}
}
}
5、//主函数
void main(void)
{
TimerCounterIntInit_12MHz(0,10); //0.01毫秒,这个时间需要根据不同舵机进行调整。
while(1){
led1=0;
led2=0;
if(KEY1==0){
SimulationPWM(12,90,10001);
SimulationPWM(11,140,10001);
}
else if(KEY2==0){
SimulationPWM(12,120,12001);
SimulationPWM(11,180,10001);
}
}
}