OpenCV：双目标定问题-内外参数，校正图像错误

1、以matlab标定结果为标准：

一般标定方法有两种，分别是matlab标定和opencv标定；

就准确度和稳定性来说，matlab标定优于opencv标定；

但opencv标定较灵活，可以自己修改程序；

常常采用matlab2016a，输入命令stereoCameraCalibrator，进行双目标定；

将标定结果转置之后，输入到opencv中使用；

则matlab标定结果如下：

2、将上述棋盘格图像经opencv官方标定程序，

输入参数：   

argc = 6;

argv[0]="calibrator.exe";

argv[1]="-w";

argv[2]="8";

argv[3]="-h";

argv[4]="6";

argv[5]="stereo_calib.xml";//图像序列

square_size=28.0f;//棋盘格真实尺寸，单位mm

之后，标定参数结果出错，校正图像错误，如图所示：

3、问题分析：

先从输入量开始分析，

主要输入量为：argv[1]="-w";argv[2]="8";       argv[3]="-h";  argv[4]="6"; argv[5]="stereo_calib.xml";//图像序列

square_size=28.0f;//棋盘格真实尺寸，单位mm，

其中，

①"-w";"8";"-h";"6"为棋盘格内角点；

如图所示：

可见棋盘格内角点输入正确，排除此项；

②square_size=28.0f;//棋盘格真实尺寸，单位mm，

也正确；

因此，只有图像序列中出现问题；

4、图像角点分析：

因matlab能正确得出相机参数，故图像本身不存在问题；

问题或许在图像角点检测中，

①双目标定的棋盘格是否都出现在左右摄像机的视野？

一定要保证棋盘格全部进入左右相机视野，这样才能正确建立两个相机的坐标关系。

在opencv官方程序中，findChessboardCorners()返回值可判断角点是否检测完整；排除；

②利用stereocalibration标定过程中，其中的flags的赋值也需要注意；

只要设置好值，这个影响不大，个人觉得；

③opencv棋盘格角点检测有两种顺序，逆时和瞬时；

因此，这里就会出现问题—同一位置下的棋盘格，通过角点提取过程，左右相机标定的角点必须选择相同的的网格点和相同的原点（为了保证相同的模式参考系）。因此，确保相同的起源点(第一次点击)一直被选中是至关重要的。

可以通过drawChessboardCorners将角点画出，判断左右图像对的角点顺序是否一致，

如果不一致，则会导致标定参数不准确；

【注】：

在有的棋盘格图像对中，你觉得两幅图像没多少区别，但是在程序自动选取角点过程中，起源点在不同的地方，这样会给最后立体标定带来严重错误，焦距、R、T都将会发生很大偏差。

5、通过将上述图像序列中角点提取顺序不一致的图像删除，或者重新采集；

再由opencv双目标定程序执行，

得到结果，如下：

6、在opencv双目标定中，

一般采用单目与双目结合的方法，

这样可以提高相机标定的稳定性，有利于减小误差；