CANopen IO芯片使用方法
1、测试平台框架如下图所示，PC端通过PCAN-USB设备连接到评估板；PC端CDE软件加载CO4017芯片的EDS文件之后可以直接发送CANopen报文，控制CANopen芯片产生特定频率和占空比的PWM波形；示波器则可以采集该PWM波形，并在PC端软件上显示出来。
3、上电前通过拨码开关设置证额诹浮芯片的波特率和节点ID。评估板上设置有2组拨码开关，其中第1组的前3位为设置CANopen的波特率；第2组的第1位为使能CAN终端电阻，后7位为设置CANopen的节点I肛舀辨乔D。这里我们设置的波特率500kbit/s，节点ID为4，如下图所示Q-2861917479。
5、在CDE软件中加载CO4017芯片的EDS文件，步骤如下图所示。EDS文件是CANopen的设备描述文件，包含一个CANopen瞀闩程狨从站的所有对象条目，用户可以通过这个EDS文件来了解这个产品的功能和操作方法；同时它也可以用于CANopen配置软件的组态功能（比如我们这里使用的CDE软件）。
7、评估板上电，此时可以在CDE软件端收到CANopen芯片发出的Boot-Up报文，表示该设备已经能够正常运行。
9、发送“Start-Up”报文配置设备进入OP状态，进入OP状态之后就可以尝试通过PDO来控制输出端口产生PWM波形。查询产善飧琳宴品的EDS文件后确认需要发送下列PDO报文，前者控制PWM输出端口开启，后者控制PWM波形的占空比。PDO发送完成之后可观察到设备的OUT0输出指示灯亮起，此时可以通过示波器在相应的引脚测得相应的波形。
10、实际测试得到的PWM波形如下图所示，因为该芯片的输出引脚默认输出为高电平，所以实际我们设置的占空比为10%、20%和30%；频率主要是0x5402和0x5403这两个对象条目来设置的，此处可以参考手册来计算。
