学好伺服控制必须理解的基本知识

1、下图为驱动器所提供的所有控制模式，下面我们对每一种模式进行说明。

3、为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构 如下图所示：

5、速度控制模式的基本架构如下图，速度命令可由外部模拟量提供。

7、速度控制单元之中有许多的增益（Gain）可以调整，而调整的方式有二种（手动、自动） 可供使用者来选择。手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉。自动：提供一般估测负载惯匪犬挚驰量且同时自动调变驱动器参数的功能，其架构又可分为 PI 自动 增益调整及 PDFF 自动增益调整。

8、速度环增益控制单元的架构如下图所示

10、扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，当作扭矩命令，也可以在速度（S 或 Sz）模式下，当作扭矩限制的命令输入。

11、除了单一操作模式以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用，混合模式共有五 类八种。

12、改变模式的步骤如下：1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的袷蜍滇刷模式码，可参阅第七章的明。3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。