一体化闭环电机在SIMATIC S7-1200上的应用

1、一、硬件装线

2、 二、工程组态

基本参数配置及组态：

（1）通过上位机调试软件ModbusIDE V1.0.5设置一体化步进电机地址，波特率和网络数据格式，本示例中设置三台电机的从站地址为2,3,4，波特率为115200bps，网络数据格式为8数据位、无奇偶效验、一个停止位，详细操作参考一体化步进电机Modbus通讯用户手册（闭环）。

（2）打开PLC组态软件TIA Portal V13新建工程，控制器选择为CPU 1212C DC/DC/DC,在设备视图中插入通讯模块CM1241（RS485），具体如下图所示：

3、（3）双击通讯模块CM1241，在端口组态中设置波特率和数据格式，和从站电机的波特率和数据格式保持一致，具体如下图所示：

4、三、程序编写

位置模式下3台一体化闭环步进电机在关联参数为默认值的情况下，本示例以三轴同步绝对运动1000步为例，具体程序如下：

（1）在程序块添加组织块OB100进行上电初始化操作，打开startup-OB100,添加初始化程序Modbus_Comm_Load_DB，具体设置如下图所示：

5、（2）参照一体化闭环步进电机Modbus通讯用户手册得知，一体化闭环步进电机控制字寄存器地址为0x51，位置模式下目标位置寄存器地址为0x53，根据通讯手册中运行模式下绝对位置运行的相关报文，具体程序如下图所示：

6、注：通过Modbus_Master主站通讯模块读写一个或多个Modbus从站设备中的数据。本示例中，通过对一体化闭环步进电机的保持寄存器中的控制字和位置模式下的目标位置按一定顺序进行相应数据的写操作从而切换一体化闭环步进电机的运行状态。

7、四、总结 

通过以上实例可知，一体化闭环步进电机集成度高，比之前传统的运动方案大幅减少接线且容易安装，能充分节省安装空间，简化系统的复杂程度，特别适合和替代多个电机的设备使用。同时一体化闭环步进电机集成IO和同步功能，支持过压、欠压、过热、过流和堵转保护功能，采用CAN/Modbus总线连接,分布式控制，方便用户对电机运行过程的监控和数据采集，从而形成高度灵活、个性化、网络化的结构。满足工业4.0、物联网、云计算的发展需求，在节省用户成本的同时为用户的智能制造提供了一种替代传统步进电机的解决方案。