本节课程主要器皆阄诟分为几个部分讲解，分别为运动控制器的直线插补的原理、直线插补方式、指令说明和控制器进行多轴直线插补的程序说明，以及ZDevelop软件仿真演示。

一、直线插补说明

直线插补算法采用数据采样法，插补用小段直线来逼近给定轨迹，插补输出的是下一个插补周期内各轴要运动的距离，不需要每走一个脉冲当量就插补一次，可达到很高的进给速度。

数据采样法原理是采用时间分割思想，根据进给速度f和插补周期t，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长l，l=ft，然后计算出每个插补周期参与插补运动的每个轴的坐标增量。

三、直线插补形式

1.MOVE：相对运动，坐标相对于当前点，采用SPEED速度

要求：两轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点（20，20）。

3.MOVESP/MOVEABSSP：采用FORCE_SPEED强制速度的SP运动，实现动态变速。

这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。

2.示波器采样运动随时间变化的波形：

本次通用型运动控制器进行多轴直线插补课程就分享到这里。