OpenCV：自带双目标定例子和双目匹配例子的使用

1、准备工作：

在目录...\opencv\sources\samples\cpp找到stereo_calib.cpp、stereo_calib.xml、stereo_match.cpp、left01-14、right01-14；

其中，

stereo_calib.cpp是双目标定程序文件，

stereo_calib.xml是输入左右图像的列表，

stereo_match.cpp是立体匹配、计算视差的程序；

2、设置参数：

新建项目ex，导入现有项stereo_calib.cpp，在main()函数中加入代码：

argc = 6;

argv[0] = "ex";//项目名称

argv[1] = "-w";//kuan

argv[2] = "9";//行角点数

argv[3] = "-h";//gao

argv[4] = "6";//列角点数

argv[5] = "stereo_calib.xml";//左右图像列表

3、调试结果：

运行stereo_calib.cpp，

得到 intrinsics.yml和 extrinsics.yml 文件；

4、双目匹配参数设置：

在该项目ex下移除双目标定程序，导入现有项stereo_match.cpp，在main()函数中加入代码：

argc=8;

argv[0]="ex";

argv[1]="left01.jpg";

argv[2]="right01.jpg";

argv[3]="--algorithm=bm";

argv[4]="-i";

argv[5]="intrinsics.yml";

argv[6]="-e";

argv[7]="extrinsics.yml";

5、双目匹配结果：

例程分别采用了三种方法：bm，sgbm，var计算视差图；

通过修改argv[3]="--algorithm=bm";参数，比较三种算法效果；

修改视差范围dmin和numberofdisparity参数调试视差图效果。