如何转换PGM图像到地图？

1、%使用imread导入图像。

命令行键入：

image = imread('playpen_map.pgm');

2、%裁剪图像到相关区域。

命令行键入：

imageCropped = image(750:1250,750:1250);

3、%显示图像。

命令行键入：

imshow(imageCropped)

4、%PGM值从0到255表示为uint8。通过将裁剪后的图像转换为两倍并将每个单元格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obstaclesas值。从1减去规范化的图像，得到占用值1表示占用空间。

命令行键入：

imageNorm = double(imageCropped)/255;

imageOccupancy = 1 - imageNorm;

5、%使用调整后的地图图像创建占用网格对象。导入的mapresolution是每米20个单元。

命令行键入：

map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);

6、%显示图像。

命令行键入:

show(map)