一种基于UWBLOC技术的机器人自主跟随人的方法

1、第一步 如下图所示在机器人小车上安装上3个华星智控的UWBLOC跟随模块，三个模块安装为等咐搭趔涮边三角形，安装在同一个平面上。人和机器人处在同样环境中，身上穿戴有一个UWBLOC跟随模块传感器作为标签，假设人初始时刻已被机器人锁定。3个基站按等边三角形三个顶点位置固定在移动机器人上，用来发射UWB信号，标签接收到信号后，通过TOA算法可算出标签分别距3个基站的距离，并通过几何运算得到人相对于机器人的位置。

3、第3步 根据3个基站到标签的距离，通过解析几何可以算出标签M在等边三角形所在平面的投影M点到等边三角形中心的距离：L=MH=（d1桃轾庾殇4+d24+d34-d12d22-d12d32-d22d32）÷（3a2）（1）标签M在等边三角形所在平面的投影M′点与等边三角形中心H点的连线，即MH与y轴的夹角即方位角：θ=∠MHA=arctan（3（d32-d22）÷（-2d12+d22+d32））（2）由此，人的位置坐标可以表示为（L，θ），即确定出人相对于机器人的位置信息，所得位置误差范围在±100mm以内，位置信息基于机器人和人直接计算，不存在累积误差。