CANopen源代码移植

1、觊皱筠桡CANopen简介1.1.CANopen定义了应用协议，应用层，通讯协议三部分1.2.CANopen源代码整体架构其中，CANope荏鱿胫协n的基本知识就不做详细介绍，如需要了解，关注公众号"虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。CAN driver layer:主要是CAN底层驱动相关的，不同硬件平台的CAN驱动也不一样，这里使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-ControllerCANopen stack layer:这里是CANopen的具体实现CCM layer:这里时由c写好的一些API函数，是中间调用层，实现各类报文和参数保存等功能。需要注意的是一些功能的实现，需要自己添加程序，比如对1010和1011保存和恢复默认参数这部分，需要自己写程序。是保存那部分参数？保存在Flash还是eeprom中？需要自己选择等

3、2.1、初始化硬件进入主函数后，串口初始化：对串口进行初始化设置。当程序运行是，出现错误时，CANopen层会调用一些标准函数，通过串口输出错误的一些说明，错误代码，方便调试错误，比如错误代码0x0013，查看错误代码表，发现是CAN初始化错误，这时候就需要检查CAN的初始化，经检查确认是CAN的Rx和Tx在程序移植时对应的引脚不同。这样减少了移植差错时间。比如0x0078，这时候就要检查PDO映射和对象字典了。时钟初始化：F407配置407的滴答定时器为1ms产生一次中断CAN设置：选择单CAN或者多CAN，对Rx和Tx相关引脚进行设置

4、2.2、CANopen Layer初始化CcmInitCANopen这个函数初始化CANopenla烤恤鹇灭yer，创建数据结构，当执行完该函数时，对象字典创建成功，默认值被些人相关的索引条目中。但是对象字典的索引条目还没连接到应用程序中，也就是调用这些索引数据这部分程序还没完成。此时，NMT保持在初始化状态。设置节点ID为0x41，波特率为125k需要注意：把参数分装在结构体tCcmInitParam中，需要注意的是这里的结构体中的成员是固定不变的，所以保存在ROM中，如果需要改变节点地址或者需要通过DIP改变节点，那么该结构体必须保存在RAM中

6、2.4、进入操作状态，有两种方法：一是设备接收到进入操作状态的报文（0x00,kNmtCommStartRemoteNode).后者调用了CcmBootNetwork函数，进入操作状态

8、至此，基于stm32F407的一个CANopen的移植框架就搭建好了，后面需要做的是对一些具体功能进行添加和修改。