[研华MAS控制器] 控制器如何連線控制伺服电机

1、 需要以下硬件

(1) 研华MAS-3245控制器

(2) 研华转接板ADAM-3956，研华连接线PCL-101100M 與 

PCL-10251 x 2

(3) 松下伺服电机 x 2

2.  ADAM-3956与MAS-3245通过PCL-101100M连接；2台伺服电机通过PCL-10251接入分别ADAM-3956的0轴和1轴接口，并组成XY运动平台。

1、连接实体控制器

1. 使用网线将笔记电脑与MAS-3245连起来。(笔记本电脑需安裝Motion Studio)

2. 在网路设置的本地连接的屬性中, 设置笔记本IP地址和MAS-3245控制器IP地址 (注意：笔记本和控制器IP地址需在同一网段, 才可连线成功！)

3. 这边我们分别设定为 [笔记本]192.168.1.1 和 [MAS-3245控制器]192.168.1.2。

2、新建工程

1.打开Motion Studio，在连接配置中选择以太网，并输入MAS控制器的IP地址 (192.168.1.2)，点击[应用]。

2.连接成功后，新建一个Motion Studio工程，并创建一个Task程序“Task0”。

3、控制器脉冲输出设置

1.在项目窗口中打开[硬件配置]->在硬件配置界面中切换到运动选项并打开[配置]。

2.在配置界面选择Axis->0-Axis->Pulse Out，设置当前轴的Pulse_Mode为CW_CCCW_ALL_NEG，Pulse_Reverse为RECERSE_DISABLE。

 （注意！设置的重点是：脉冲输出设置需对应伺服电机的脉冲输入模式, 如果电机不会动或是方向相反，表示设置错误，这时请调整设置）

参数说明

Pulse_Mode：设置该命令的脉冲输出模式, 有下面5种模式 （注意：需对应伺服电机的脉冲输入模式）

0：OUT_DIR

1：OUT_DIR_OUT_NEG

2：OUT_DIR_DIR_NEG

3：OUT_DIR_ALL_NEG

4：O_CW_CCW

5：CW_CCW_ALL_NEG

Pulse_Reverse：是否要將脉冲輸出引脚的讯号对调 （注意：使用CW_CCW模式，当控制方向与电机方向相反时，可用此参数将输出引脚的讯号对调）

0：RECERSE_DISABLE（不对调出引脚的讯号）

1：RECERSE_ENABLE（对调出引脚的讯号）

4、控制器编码器输入设置

1.在配置界面选择Axis->0-Axis->Pulse In，设置当前轴的PIN_Mode为AB_4X，PIN_LOGIC为NO_NIV_DIR，PIN_MAXFREQ为ENC_500KHZ。

（注意：需对应伺服电机的编码器反馈輸出模式） 

参数说明

PIN_Mode：设置该轴编码器反馈脉冲输入模式

0：AB_1X

1：AB_2X

2：AB_4X

3：I_CW/CCW

PIN_LOGIC：编码器反馈输入信号的有效逻辑电平

0：NO_NIV_DIR

1：NIV_DIR

PIN_MAXFREQ：设置编码器反馈输入信号的最大频率

0：ENC_500KHz

1：ENC_1MHz

2：ENC_2MHz

3：ENC_4MHz

5、原点/限位传感器

1. 限位传感器：在配置界面选择Axis->0-Axis->HLMT，设置当前轴的

    1) EL_EN为HLMT_EN

    2) EL_LOGIC为HLMT_ACT_LOW

    注意：設置錯誤, 會導致軸進入錯誤狀態，這時請修改有效电平逻辑

2. 原点传感器：在配置界面选择Axis->0-Axis->Home，

    1) 设置当前轴的ORG_LOGIC为ORG_ACT_LOW。

   注意：設置錯誤, 會導致軸執行原點復歸時動作異常，這時請修改有效电平逻辑

参数说明

EL_EN：使能/禁用硬件极限

0：HLMT_DIS (禁用)

1：HLMT_EN (使能)

EL_LOGIC：设置限位传感器的有效逻辑电平

0：HLMT_ACT_LOW

1：HLMT_ACT_HIGH

ORG_LOGIC：设置原点传感器信号的有效逻辑电平

0：ORG_ACT_LOW

1：ORG_ACT_HIGH

6、回原点模式

1.在配置界面选择Axis->0-Axis->Home，设置当前轴的ORG_MODE为MODE1_Abs。此模式为寻找原点传感器(ORG)完成回原点动作。

注意！MAS控制器提供15种模式，您可以视需求来调整设置。Motion Studio手册有说明这15种模式，详细请参考手册。

参数说明

ORG_MODE：设置该轴在回原点运动中的Home模式, 共有下面15種模式

0：MODE1_Abs

1：MODE2_Lmt

2：MODE3_Ref

3：MODE4_Abs_Ref

4：MODE5_Abs_NegRef

5：MODE6_Lmt_Ref

6：MODE7_AbsSearch

7：MODE8_LmtSearch

8：MODE9_AbsSearch_Ref

9：MODE10_AbsSearch_NegRef

10：MODE11_LmtSearch_Ref

11：MODE12_AbsSearchReFind

12：MODE13_LmtSearchReFind

13：MODE14_AbsSearchReFind_Ref

14：MODE15_AbsSearchReFind_NegR

15：MODE16_LmtSearchReFind_Ref

1、JOG工具

1. 在Motion Studio的菜单栏中选择[轴运动测试]。

2. 打开伺服，操作轴进行点动，点到点，回原点运动，以确认轴的运动方向，极限/原点信号，脉冲输入和输出反馈是否正常。

注意！

1. 正常状况下，原点传感器(ORG), 正/负限位传感器（EL+/-) 的灯号应该是不亮的。

2. 如果灯号不正常, 表示第2步骤的限位与原点传感器设置有错误，请调整！ 

3. 如果电机不运转或方向错误， 表示第2步骤的脉冲输出设置有错误，请调整！

4. 如果编码器反馈位置(MPOS) 跟DPOS不一样，表示第2步骤的编码器脉冲输入设置有错误，请调整！

1、编写代码

當第3步驟工具調試都正確後，這時可以開始編寫代碼。這邊我們簡單編寫 4行代碼讓電機進行點對點運動。請在Task0.bas中编写以下代码：

BASE 0，1                            '选择轴0

MOVEABS 10000, 10000     '绝对运动到10000,10000

WAIT DONE                        '等待轴运动停止             

MOVE 10000，10000         '相对运动到10000,10000

WAIT DONE                       '等待轴运动停止  

指令说明

BASE             指定要运动的轴号

MVOEABS      绝对运动到指令位置

MOVE            相对运动到指令位置

WAITDONE    等待轴运动停止

2、运行Motion Sutdio程序

1. 在Motion Studio项目窗口中，（1）点击编译，（2）编译完成后点击运行。

2.在XY平台上可以观察到轴的实际运动的位置。