如何进行运动控制器ZBasic程序开发?

今天我们与大尸园拽诟家分享一下运动控制器ZBasic程序开发。

正运动技术的ZBasic编程，具有简单易懂、逻辑结构清晰的特点，能满足多种编程要求，目前应用十分广泛。它能提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断，循环以及数学运算。此外，扩展的指令以及函数提供广泛的运动控制功能。

basic 程序代码展示：

ERRSWITCH = 3      '打印窗口TRACE WARN ERROR信息全部输出rapidstop(2)               '清空所有轴的所有运动缓冲wait idle(0)               '等待轴0运动停止base(0,1)                   '选择轴0、1atype=1,1                   '脉冲方式步进或伺服units = 100,100             '脉冲当量，每mm100脉冲dpos = 0,0                        mpos = 0,0                    speed = 200                 '200mm/s        accel = 2000                '2000mm/s^2decel = 2000                '2000mm/s^2sramp = 100                 'sramp=100ms        merge = on        '启用连续插补while 1        '循环运动       if modbus_bit(0)=1 then '输入有效启动运动        modbus_bit(0)=0        testmove(100,200)        wait idle        '等待运动停止        delay(100)        '延时    endif wendend'move子过程调用 ,跑道形状sub testmove(radius, length)        '调试输出        trace "testmove entered, distance = "length, "radius = "radius        trigger      '触发示波器采样        base(0,1)        move(length,0)        movecirc(0,radius*2,0,radius,0)        move(-length,0)        movecirc(0,-radius*2,0,-radius,0)  end sub

首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载。

一、新建项目

菜单栏“文件”-“新建项目”。

二、新建文件

菜单栏“文件”-“新建文件”。

三、设置文件自动运行

双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。

新建的basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。

五、连接到控制器

在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”-“连接”，没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”-“连接到仿真器”。

六、下载程序

点击菜单栏按钮“RAM”——“下载到RAM”，或按钮“ROM”——“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。

成功下载到RAM：

RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。

七、启动调试

点击菜单栏“调试”-“启动/停止调试”调用任务与监视窗口。

在菜单栏“视图”-“示波器”打开示波器窗口，如下图: