如何在Ubuntu 14.04中安装ROS indigo

1、首先，进入ros官网。将鼠标移至ros官网网页右上角的Getting Started处，选择点击Install。

2、浏览器跳转至新的页面，可以看到有4个选项，对应4个不同的机器人操作系统，我们选择第一个Get ROS Indigo Igloo on Ubuntu Linux，点击Install。浏览器跳转至新的页面，下拉至1. Installation。

3、打开Ubuntu 14.04，在设置（System Settings）里面选择Software & Updates，确认restricted、universe、multiverse等选项已打勾。

4、默认镜像源为Server for United States，我们在Other中将其修改为中国（China）的，如参考资料2。选择好后，点击Choose Server。

5、点击Close关闭Software & Updates，系统弹出The information about available software is out of date对话框，我们选择Reload等待其重载即可。重载完成后，关闭System Settings。

6、用Ctrl+Alt+T调出终端，并依次复制、粘贴和运行前述1. Installation中的3条操作命令。

7、输入并运行操作命令sudo apt-get install dpkg，若不执行该命令，后面执行第10步时可能会报错：Errors were encountered while processing:/var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb/var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb

8、复制、粘贴和运行前述网站中的sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full，不建议安装ros-indigo-desktop或ros-indigo-ros-base。当系统提示约有1GB多的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比较漫长，需耐心等待。

9、接下来，进行初始化。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.5 Initialize rosdep小节的2条操作命令：sudo rosdep initrosdep update

10、然后配置ROS环境，类似于Windows中的环境变量设置。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.6 Environment setup小节的2条操作命令：echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

11、至此，R蚪嬷吃败OS indigo已基本安装完成，我们可以输入并运行roscore操作命令，验证ROS indigo是否已经成功安装，得到：PARAMETERS* /rosdistro: indigo* /rosversion: 1.11.21NODESauto-starting new masterprocess[master]: started with pid [30198]ROS_MASTER_URI=参考资料3setting /run_id to 9698d540-fa26-11e8-9bbb-000c297dcb5eprocess[rosout-1]: started with pid [30211]started core service [/rosout]

12、用Ctrl+C退出，然后依次复制、粘贴和运行2条操作命令：sudo apt-get install python-rosinstallsudo apt-get i荏鱿胫协nstall python-catkin-tools同样地，在此过程中当系统分别提示约有50MB、2000KB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。

13、接下来演示一个实例。百度搜索turtlebot install，选择进入参考资料4网站。复制、粘贴和运行1.2.2 Ubuntu Pack锾攒揉敫age Install小节的操作命令：sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs在此过程中，当系统提示约有310MB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比较漫长，需耐心等待。

14、安装完成后，输入并运行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作命令，系统会弹出Gazebo Simulator。第一次运行时，Gazebo Simulator内可能是漆黑一片，需耐心等待其加载完毕。最终可看到图中的Turtlebot机器人。

15、我们用Ctrl+Shift+T打开新的终端窗口，输入并运行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作命令，用键盘控制Turtlebot的运动。