一、准备工作

（一）材料准备

1.硬件部分

A.ZMC412控制器一台，带12个脉冲轴接口。

B.松下带脉冲接口的伺服驱动器+电机一套。

C.电脑一台。

D.带屏蔽层网线一根。

E.24V直流电源一个。

F.脉冲轴连接线一根。

G.接线端子与连接线若干。

2.软件部分

A.ZDevelop V3.10以上版本控制器编程软件。

从正运动技术官网下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。

B.松下伺服驱动器上位机调试软件。

从松下官网下载后安装。

1.控制器接线

控制器接口的用途参见图3。

（1）主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。

（2）以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。

（3）控制器与驱动器接线：控制器与松下A6系列接线时，使用带屏蔽层的专用线，一端接控制器的脉冲接口，另一端接驱动器的X4接口即可。若驱动器端没有可直接相连的脉冲接口，需要将此线剥开，按照下面小节的接线参考，依此接到驱动器对应的端子上。

针脚功能定义：

脉冲轴内的通用输出口编号排在控制器的通用OUT口编号之后。ZMC412的通用OUT口有12个，编号0-11，AXIS 0-11内的通用输出口的编号为12-23，分别做每个轴的使能信号。针脚3为脉冲轴接口内的通用输出口，做电机使能用，这里开启OUT12口表示使能AXIS 0口接的驱动器，开启OUT13口表示使能AXIS 1口接的驱动器，依此类推。脉冲接线端子与编码器连接有两种方式，差分接法和单端接法。

（1）脉冲接线方法

差分连接将控制器和驱动器的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-四个端子一一对应连接。单端连接为共阳极接法，将控制器和驱动器的PUL-、DIR-连接，控制器的PUL+、DIR+端子悬空，驱动器PUL+、DIR+端子均接入控制器的+5V电源上。

差分接线是判断两个信号线的电压差。对于差分输入，当信号受干扰时，差分的两线会同时受影响，但电压差变化不大，而单端接线的一根线电压变化时，由于电源电压不变，电压差变化相对较大，所以，差分接线方式的抗干扰性能比单端接线方式好。（2）控制器与编码器接线

正运动技术公司的运动控制器，脉冲轴接口只能接5V的编码器，部分控制器可以在IO端子接口上接24V编码器，通过硬件手册查看控制器有无该端子。使用24V编码器时,地线为EGND。5V的编码器又分为差分和单端两种接法，差分接法和普通的编码器一致，EA+接A+，EA-接A-，将引脚一一对应连接起来，如下图所示。单端的接法则是编码器的A接控制器的EA+,编码器的B接控制器的EB+,控制器的EA-和EB-悬空。不论哪种接法,记得都要控制器和编码器共地，是脉冲轴接口内地GND(26针脚的端子就是10,13,24等)，而不是IO地(EGND）。

二、控制器与电脑连接

控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接为例，展开说明。

（一）网口通讯操作方法

先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。

选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。

方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。

在“以太网状态”窗口点击“属性”，打开“以太网属性”窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)打开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址”，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认”即可成功修改IP。

再次打开“连接到控制器”窗口尝试连接到控制器。

脉冲电机轴的ATYPE一般设为1,7,4等，脉冲轴出厂ATYPE为1或7，此模式不包含编码器，这个时候MPOS为假，自动复制DPOS的内容，ATYPE设置为4的时候，可以接入真实编码器，MPOS为真实反馈。使用INVERT_STEP指令设置伺服/步进脉冲输出模式，可选双脉冲模式、脉冲加方向模式和正交脉冲模式（4系列控制器支持）指令查询当前脉冲输出模式：

?INVERT_STEP(n)或?INVERT_STEP AXIS(n) 'n为轴号

?*INVERT_STEP

（二）脉冲轴接口轴号规则

1．默认轴号规则

使用脉冲轴的时候，驱动器的轴号根据所接的控制器脉冲轴接口上的轴号确定，不需要轴映射操作，若接在控制器脉冲轴接口AXIS 0上，则驱动器所接的电机轴号为0。想要查看轴0的编码器反馈在哪个轴号上，在ZDevelop里通过“控制器”菜单打开“控制器状态”查看。

每个脉冲轴接口支持接什么类型的轴参见“控制器状态”窗口Axis features list描述。轴号后备注为”Step Encoder”的就可以配置为既有脉冲输出“Step”又有反馈“Encoder”（当ATYPE为4时满足），轴号后面只有“Encoder”的就是反馈轴所占的轴号，例如轴6，反馈轴默认的ATYPE都是3（ATYPE为3为时对应正交编码器，可以改为6，对应脉冲方向型编码器）。

例如，控制器ZMC432,上面有6脉冲轴接口,那么脉冲输出的轴号分别为0,1,2,3,4,5；编码器反馈所对应的轴号为6,7,8,9,10,11；第一个脉冲轴接口里就有两个轴号0（输出设备电机）和6（反馈设备编码器）,第二个脉冲轴接口里的轴号包括1和7，第三个脉冲轴接口里的轴号包括2和8，依此类推。

以下2-4小节内容一般情况下用不到。

2．本地脉冲轴号重映射

一般使用控制器上标注的本地脉冲轴号，不用单独修改，有需要修改时参见以下说明修改。

控制器脉冲轴接口的脉冲轴号和编码器轴号已经设置好，用户可直接使用，若想更改默认的本地脉冲轴轴号，则可按如下映射规则对本地脉冲轴号重映射。

重新映射时注意先把原本地脉冲轴设置为虚拟轴，修改后必须重新设置ATYPE。

4系列控制器支持本地脉冲或编码器轴号重新映射，固件160608以上版本支持。

映射规则：AXIS_ADDRESS(重映射的轴号)= (-1

示例：

BASE(0,1) '需要重映射的轴号

ATYPE(0)=0 '要修改的轴类型设为虚拟轴

ATYPE(1)=0

BASE(4) '重新映射的轴号

AXIS_ADDRESS(4)=(-1

ATYPE(4)=1 '映射完成重设轴类型

BASE(5) '重新映射的轴号

AXIS_ADDRESS(5)=(-1

ATYPE(5)=1 '映射完成重设轴类型

3．特殊脉冲轴接口

某些型号控制器OUT输出口可作为脉冲轴输出，如下图，输出口是否支持配置为脉冲轴，需查看控制器硬件手册的输入针脚缺省功能描述。输出口配置为脉冲轴只支持单端接法，不支持差分接法。将对应轴配置虚拟轴（ATYPE=0）时，为普通输出口，否则为轴信号，出厂默认ATYPE=0。将对应轴的ATYPE配置为1或7时，轴号为端子后方标注的编号，为轴信号。脉冲口可以使用 E5V 共阳极输出或 E24V 共阳极输出。

四、驱动器参数设置

驱动器参数设置使用配套的驱动器软件。

（一）参数修改

修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进行设置。

以修改电机一圈脉冲数为例，在参数分类0里找到对应的参数，将电机一圈脉冲数设置为10000，表示给电机发送10000个脉冲可使电机旋转一圈，设置完成再将参数写入驱动器。

（三）驱动器报警

以下三种途径查看驱动器报警信息。

1.查看ZDevelop软件命令与输出窗口打印的驱动器报警信息，或查看AXISSTATUS轴状态指令的值，根据报错信息修改轴参数。

2.观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。

3.打开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。

五、脉冲轴的使用

（一）接线配置

ZMC412接一台伺服驱动器，电机带编码器，将脉冲输出信号和编码器输入信号均接入控制器上的AXIS 0轴接口上，此时，电机轴号为轴0，电机轴对应的编码器的轴号为轴16，电机轴的轴类型默认为7，编码器的轴类型默认为3。轴0是脉冲轴，DPOS为真，MPOS为假；轴16为编码器轴，DPOS为假，MPOS为真。正常运行时轴16的MPOS跟随轴0的DPOS。

脉冲轴故障排查步骤：

正运动技术运动控制器多轴插补运动指令的使用就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。