快速入门 | 正运动控制器EtherCAT总线快速入门
一、准备工作
（一）材料准备
1.硬件
1)ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。从正运动技术官网载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。
2)松下伺服驱动器上位机调试软件。从松下官网下载后安装。
（二）硬件接线
1.控制器接线
控制器接口的用途参见下图。
注意伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。
多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。
2.驱动器接线
伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接入220V市电。
二、 控制器与电脑连接
控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。
（一）网口通讯操作方法
先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。
选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。
方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。
再打开“网络与共享中心”。
在“以太网状态”窗口点击“属性”，打开“以太网属性”窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)打开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址”，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认”即可成功修改IP。 再次打开“连接到控制器”窗口尝试连接到控制器。
RxPDO：主站传送数据给从站。
TxPDO：从站传送数据给主站。
EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。
如6040h控制字(用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态)，每个数据字典Index包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。
数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。
松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关说明内容可查看松下文档《技术资料-EtherCAT通讯规格篇》。
DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。
DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。
驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。
SDO指令包含数据字典读取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和数据字典写入SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。
数据字典读取语法：
SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)
SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)
数据字典写入语法：
SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)
SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)
自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或者技术工程师。
(三)驱动器参数设置
修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进行设置。
例：设置UNITS脉冲当量，即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。
SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为基本单位。
如图，通过数字字典6091h设置电子齿轮比，6091h-01h设置电子齿轮比分子，6091h-02h设置电子齿轮比分母，此时，电子齿轮比=1/1，6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈，对应的脉冲当量UNITS=10000，MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲，此时电机转两圈。
驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh，然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址，映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。
DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。
示例：
DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式
DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '设定驱动器输入/输出IO起始编号
(五)参数写入驱动器
驱动器的数据字典参数或其他的参数设置完成后，先点击“传送”将修改的全部参数传入驱动器，再点击EEP，将参数写入驱动器的EEPROM，给驱动器重新上电后修改的参数生效，图片上值修改了输入参数，在下图查看不同类别参数变更后的值并修改。
CSP，CSV，CST模式的设置需要预先设置PDO，PDO同时包含下方数据字典时，即可直接修改ATYPE数值进行模式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。
1.当PDO包含607Ah时，ATYPE可设置为65，周期位置模式，此时使用运动指令控制电机运动。
2.当PDO包含60FFh时，ATYPE可设置为66，周期速度模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行，速度单位有两个，脉冲数/S和R/MIN，由驱动器确定，使用时先给较小的数值，观察电机速度情况，再加大。
3.当PDO包含6071h时，ATYPE可设置为67，周期力矩模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行，DAC值范围0-1000，对应0-100%的6071设置值，比如DAC=10，此时电机力矩=1%的6071h值。
注意速度模式和力矩模式切换时，先将DAC=0后，再修改ATYPE，防止出现事故。
位置模式：ATYPE=65
将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式1，ATYPE=65，执行总线初始化程序后，设置轴的UNITS、SPEED等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行，注意试运行时SPEED的值不要设置过大。
位置模式也是实际过程中用的较多的一种模式，运行效果参见在文章后半部分。
力矩模式：ATYPE=67
将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=30，当前驱动器为3%的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。
出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。
此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。
打开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。
示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。
BASE(iAxis) '按驱动器轴号逐个回零
AXIS_STOPREASON = 0
SPEED = 100 '回零速度
CREEP = 10 '反找速度
ACCEL = 1000
DATUM(21,2) '驱动器回零模式value=2
WAIT IDLE
IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN ?"回零成功"
ELSE ?"回零失败" ,"停止原因：",
AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)
ENDIF
四、EtherCAT总线初始化
(一)初始化基本流程
按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。
(三)总线节点状态查看
EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否则无法查看。
1.在菜单栏“控制器”→“控制器状态”窗口查看“槽位0节点”。
3.还可以通过在线命令发送?*EtherCAT打印EtherCAT总线上的全部设备信息。
示波器采集总线轴参数波形：
