快速入门 | 正运动技术运动控制器ZDevelop编程软件的使用
1、材料准备与控制器接线参考
2、正运动技术ZDevelop 优势
ZDevelop 是正运动技术ZMoiton系列运动控制器的PC端程序开发调试与诊断软件，通过它用户能够很容易的对控制器进行程序编辑与配置，快速开发应用程序、实时诊断系统运行参数以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试，支持中英双语环境。
ZDevelop支持三种编程方式，分别为ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态，使用ZDevelop软件编写的程序可以下载到正运动控制器里，也可以下载到仿真器在PC平台仿真运行。
ZDevelop软件可通过串口或网口连接控制器，程序下载到控制器时可选下载到ROM掉电保存或下载到RAM掉电不保存，掉电保存的程序可以脱机运行。
ZBasic、ZPLC和ZHMI之间可以多任务运行，其中ZBasic可以多任务号运行，可与ZPLC与ZHMI混合编程。
ZDevelop 编程软件主界面
连接了控制器或仿真器就可以使用在线命令功能，不受程序运行状态的限制。“清除”按钮用以清空“命令与输出”窗口的所有内容。
“捕获”开启后，弹出“另存为”窗口，默认保存文件类型为txt文本文件；
“捕获”开启后，原“捕获”按钮变为“捕获中”，将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕获中”按钮停止捕获，不再继续保存信息。
执行在线命令和打印错误信息提示：
5、正运动技术ZDevelop 查找结果
通过“编辑”→“整个项目中查找”打开“项目中搜索”视图，输入查找的内容，将对该项目文件进行搜索，将匹配到的结果显示在“查找结果”窗口。双击查找的结果，光标快速定位到程序文件中的该行指令上。
7、正运动技术ZDevelop 自定义视图
通过“视图”→“自定义”打开自定义视图，除了可以更改“轴参数窗口”的参数显示之外，还支持更改如下几类窗口的字体、字号、显示颜色等风格。
8、正运动技术ZDevelop寄存器窗口
通过菜单栏“视图”→“寄存器”打开。
通过这个窗口可以查看控制器的寄存器的数值，可以选择查看多种不同类型的寄存器（支持PLC功能的控制器才支持此功能）。
使用方法：
1）选择要读取的寄存器的类型、起始编号、个数后点击“读取”即可在窗口显示出数据，注意读取个数不要超出寄存器范围，否则会提示错误，勾选自动刷新功能便于自动实时采集寄存器值的变化并显示出来，否则需要再次点击读取才能获取的寄存器的值变化情况。
2）点击“导入”/“导出”可快速上传/下载寄存器数据。
3）导出数据方便客户把自己关注的部分寄存器导出到文本保存。
4）导入数据方便客户把关注的已保存的寄存器数据直接更改到控制器内部。
10、正运动技术ZDevelop 其他窗口
手动运动：手动操作电机转动，排查电机接线是否正确。
输出口：查看输出口状态。
过程视图：所有文件中含有的SUB函数列表。
11、ZDevelop 控制器状态
通过“控制器”→“控制器状态”能显示出控制器状态信息，包括控制器基本信息、ZCAN节点状态、槽位0节点状态、通讯配置。
基本信息：包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。
槽位0节点：查看总线驱动器上的节点设备。
如右图，节点0为扩展模块，需要使用NODE_IO指令映射输入输出IO编号，节点1、2为驱动器设备，各带一个电机。
此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。
如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。
Port0为RS232串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
Port1为RS485串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。
串口更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数说明。
12、正运动技术ZDevelop 固件升级
固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。
固件升级有两种方法，一种是使用ZDevelop软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。两种升级操作方法类似。
先下载好需要升级的固件，注意固件版本要与当前的控制器型号一致，点击ZDevelop软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件包进行固件升级操作。
固件升级详细操作参见公众号历史文章“快速入门|篇一”。
16、ZDevelop 编译为库文件
为便于程序保密或防止修改，ZDevelop软件的“编译为Lib”功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，库文件的文件名后缀为“.zlb”。
将源程序调试无误后，点击菜单栏“文件”→“编译Lib”，将生成的.zlb文件保存在工程项目.zpj的文件夹下。
将生成Lib文件的源文件删除，给编译的文件设置自动运行任务号0，将编译文件重新下载到控制器即可运行。
18、ZDevelop 程序调试
调试功能可以快速调试程序，查看程序中各任务的运行情况。
ZDevelop连接控制器后，从菜单栏选择“调试”→“启动/停止调试”弹出以下窗口，进入调试有以下四种方式：
1）复位：从起始处开始运行。
2）运行：开始自动运行，遇到断点暂停扫描，再按一下恢复扫描。
3）暂停：暂停运行。
4）单步进入(F11)：运行到程序里面，按一下向下扫描一行。
5）单步跳过(F10)：运行到下一条程序。
6）单步跳出：跳出SUB子程序运行。
7）运行到：运行到光标指定行。
8）设置断点：按一下设置，在原位置再按一下取消。
9）强制停止所有程序运行。
当程序与控制器不一致或是对程序进行再修改后没有及时下载，会导致调试指定的行号产生偏移。
暂停时当前已经提交的运动并不会暂停。
19、ZDevelop 故障诊断
菜单栏“调试”→“故障诊断”窗口，方便查看控制器软/硬件型号、日期、版本号、任务运行状态以及错误信息提示，方便客户现场查看故障以及程序停在哪里。
故障诊断窗口的Run灯、Alm也可以手动开关，可以在众多控制器里快速找到当前连接的控制器。
任务运行状态显示如下，运行出错时显示提示信息，同时Alm灯亮。
20、ZDevelop 总线状态诊断
菜单栏“调试”→“总线状态诊断”窗口，方便查看控制器当前支持的总线，总线上连接的所有节点的设备信息。
打印信息含义参见?*ETHERCAT指令帮助。该窗口与?*ETHERCAT和?*RTEX打印数据结果一致。
控制器使用入门帮助
ZBasic编程手册
ZPlc梯形图编程手册
ZHmi组态编程手册
ZVision视觉编程手册
ZDevelop软件使用帮助
在程序中，选中目标指令，按下F1键或双击指令快速在帮助视图打开该指令帮助，Basic指令、PLC指令、ZV视觉指令支持快速打开指令帮助。
