快速入门 | 正运动技术运动控制器运动缓冲简介
一、材料准备与接线参考
（1）电脑1台，安装ZDevelop3.10.10版本软件（软件路径可前往正运动技术官网下载）
（2）正运动技术型号ZMC432控制器一个
（3）24V直流电源1个
（4）驱动器、电机若干
（5）控制器接线端子若干
（6）网线若干
（7）连接线若干
（8）输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。
缓冲多条运动指令时，为了判断当前运动执行到哪一条，提供MOVE_MARK运动标号和MOVE_CURMARK当前运动标号指令。MOVE_MARK运动标号每扫描一条运动指令+1;MOVE_CURMARK指令为当前运动的标号，提示当前运动到第几条运动指令，所有运动完成后为-1。
当前运动完成后会自动执行运动缓冲区内的下一条运动。运动指令全部执行完后，运动缓冲区为空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空运动缓冲区。
SP指令也属于运动指令，使用SP运动指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在运动指令后方加上SP)时，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED会随SP运动指令写入运动缓存区。
SP运动指令与运动指令的区别：
MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。
下图中，当从运动缓冲区取出部分运动指令执行之后，缓冲区有了空间，FOR循环继续执行，并存入运动指令到运动缓冲区。指令执行退出运动缓冲区后，只要运动缓冲区的空间够，新的运动指令一条条往运动缓冲区中存。
3.运动缓冲例程
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
DPOS=0,0
MERGE=OFF '关闭连续插补
TRIGGER
LIMIT_BUFFERED=3 '轴0/1运动缓冲区可缓冲运动指令个数设为3
MOVE(60,40) '进入MTYPE，Buffer0
MOVE(70,50) '进入NTYPE，Buffer1
MOVE(50,40) 'Buffer2
MOVE(60,50) '缓冲区满，暂不进入
?"轴0当前缓冲指令个数=" MOVES_BUFFERED(0) '结果2
?"轴0剩余缓冲区个数=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(0) '结果0
?"轴1剩余缓冲区个数=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(1) '结果3
END
将轴的运动缓冲区可缓冲运动指令个数限制为3，此时运动缓冲区最多能装3条直线插补指令。 共有4个直线插补指令，MOVE(60,40)占用轴0的MTYPE，轴0还能缓冲2个运动指令，轴0剩余缓冲数为0，且还有1条直线指令因为主轴轴0的运动缓冲区已满，还未进入运动缓冲区。
等到MOVE(60,40)运动完成，MOVE(60,50)才能进轴0的运动缓冲区。
4.普通输出与运动缓冲中输出的区别
普通输出指令程序扫描到该行指令便执行输出。
运动缓冲中输出指令在程序扫描之后，将其存入运动缓冲区，运动缓冲区按先进先出的顺序依此取出指令执行，直到取出该输出指令时才会执行输出。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '选择轴0
DPOS=0
UNITS=100 '脉冲当量
SPEED=100 '速度
ACCEL=1000 '加速度
DECEL=1000 '减速度
TRIGGER '触发示波器采样
OP(0,3,$0) '关闭输出口0-3
DELAY(1000) '延时
MOVE(100)
MOVE_OP(1,ON) '运动缓冲中输出
OP(0,ON) '普通输出
例子运行效果：延时1s之后，程序扫描到OP指令，输出口0立即执行输出。
MOVE_OP把IO操作指令填入运动缓冲区，所以在运行完MOVE(100)之后，输出口1才输出。
1.MOVE_OP -- 缓冲输出
语法：MOVE_OP (输出编号,输出状态)
此指令随其他运动指令一起进入运动缓冲区，从运动缓冲区中取出执行时才操作OP输出，可以控制某个输出口单独输出信号，也可以批量输出，不会打断插补运动的连续性。
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
DPOS=0
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
MERGE=ON '开启连续插补
TRIGGER '自动触发示波器
OP(0,3,0) '关闭输出口0-3
MOVE(100)
MOVE_OP (0,ON) '等待上条运动完成后，OUT0输出信号
MOVE(100)
MOVE_OP (0,OFF) '等待上条运动完成后，OUT0关闭信号
MOVE_OP(1,3,5) '批量输出，OUT1,3输出信号，OUT2不输出，5对应二进制101
例子运行效果：第11-15行的运动指令依此存入运动缓冲区，按先进先出的顺序执行，MOVE(100)运动完后，MOVE_OP操作OUT0输出，继续执行第二个MOVE(100)，然后MOVE_OP操作OUT0关闭，紧接着控制OUT1-3批量输出。
3.MOVE_DELAY -- 缓冲延时
语法：MOVE_DELAY(延时ms数)
BASE轴运动缓冲加入一个延时。
这个指令缓冲执行时不做任何运动，只延时指定时间。
延时使前面的运动指令结束时速度会自动降为0，会打断插补运动的连续性。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
DPOS=0
MERGE=ON '开启连续插补
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100)
MOVE_DELAY(500) '两个MOVE中间等待500ms
MOVE(200)
5.MOVE_PAUSE——运动暂停
暂停轴运动，只有在单轴或多轴插补运动时有效，多轴联动时一起暂停。
可以通过AXISSTATUS来查询是否有暂停，暂停中轴的IDLE状态为0。
当轴已经暂停或不在运动中时，调用这个指令会有警告输出，但不影响程序运行。某些运动不支持暂停，如VMOVE、同步运动指令等。
语法：MOVE_PAUSE(模式值)
MOVE_PAUSE(1)或MOVE_PAUSE(2)
模式值2例子：手动设置MOVE_MARK，通过MOVE_PAUSE(2)指令可以在MARK不同的边界处暂停。
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
DPOS=0
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
MERGE=ON
TRIGGER
MOVE_MARK =1 '设置为标号1
MOVE(100)
MOVE_MARK =1 '设置为标号1
MOVE(150)
MOVE_MARK =2 '设置为标号2
MOVE(200)
MOVE_PAUSE (2) '标号不一样时暂停
DELAY(5000)
?DPOS(0) '打印结果：250
7.MOVE_TABLE -- 缓冲输出TABLE
BASE轴运动缓冲加入一个TABLE。
指令缓冲执行时不做任何运动，只修改TABLE，不会打断插补运动的连续性。
语法：MOVE_TABLE(TABLE编号, 要修改的值)
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
DPOS=0
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
MERGE=ON
TABLE(0)=0 '初始值设为0
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100)
MOVE_TABLE(0, 60) '等待运动完成后，TABLE(0)赋值60
MOVE(160)
WAIT IDLE(0)
?TABLE(0) '打印修改后TABLE(0)的值，打印结果，60
9.MOVE_PWM -- 缓冲PWM
BASE轴运动缓冲操作PWM。
指令缓冲执行时不做任何运动，只操作PWM。
PWM只能通过设置占空比为0来关闭，不能通过设置PWM频率为0实现，PWM频率一定要在PWM开启之前调整。
语法：MOVE_PWM(编号,占空比[,频率])
编号为支持PWM功能的输出口编号，查看硬件手册确认。
占空比指有效电平占整个周期的比例;范围0-1，设置0时关闭pwm;一个周期中先输出有效电平，再输出无效电平。
频率缺省为1KHz，硬件最大为1MHz，软件最大为2KHz。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
MOVE_PWM(0, 0, 1000) '关闭PWM
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
SPEED=100 '初始速度
ACCEL=1000
DECEL=1000
DPOS=0
TICKS = 10000
MOVE(10)
MOVE_PWM(0, 0.111, 2000) '轴0运行到10时，操作PWM0输出
MOVE_DELAY(100)
MOVE_PWM(0, 0.555, 3000) '延时100ms，修改PWM0输出
MOVE(20)
MOVE_PWM(0, 0, 1000) '关闭PWM
WHILE NOT IDLE(0) 'IDLE(0)=-1后退出while循环
? -TICKS,PWM_DUTY(0),PWM_FREQ(0)
DELAY(30)
WEND
例子运行效果：初始化关闭PWM输出，MOVE(10)运动完后，操作PWM0输出，保持100ms之后，修改PWM0输出的占空比和频率，再运行MOVE(20)后关闭PWM输出。WHILE循环在轴0运行时，每隔30ms打印一次PWM输出的占空比和频率，在轴0停止后，退出WHILE循环，不在打印。
使用SP运动后的效果如下，将最后一位参数设置非0值 ，此时触发轴1的运动速度为FORCE_SPEED=200。
12.MOVE_TASK -- 缓冲开启任务
BASE轴运动缓冲加入启动TASK。
这个指令缓冲执行时不做任何运动，只启动任务，不会打断插补运动的连续性。
语法：MOVE_TASK(任务号, 函数名)
从运动缓冲全区取出MOVE_TASK指令执行时，将task_move标记的程序作为任务1开启，在任务窗口可以看到任务1已启动。
13.MOVE_WAIT -- 缓冲等待
BASE轴运动缓冲加入一个条件判断。
指令缓冲执行时不做任何运动，只等待指定的条件满足，前面的运动指令结束时速度会自动降为0。
语法：MOVE_WAIT(参数名, 参数编号, 比较条件, 比较值)
参数可以为：DPOS，MPOS，IN，AIN，VPSPEED，MSPEED，MODBUS_REG，MODBUS_IEEE，MODBUS_BIT，VECTOR_BUFFERED，REMAIN
比较条件：1 参数值≥比较值;-1 参数值≤比较值;0 不建议使用
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
DPOS=0
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
TRIGGER
MOVE(100)
MOVE_WAIT(IN, 0, 1, 1) '等待IN(0)有信号，才执行下一条运动
MOVE(100)
15.LOADED -- 缓冲空
用于判断轴的运动缓冲区是否为空，只读参数，返回值0表示运动缓冲区还有指令，返回值为-1表示运动缓冲区空。
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
DPOS=0
MERGE=ON '开启连续插补
OP(0,OFF)
TRIGGER
MOVE(100) '当前运动
MOVE(50) '缓冲运动，此时缓冲区只有这一条运动
'当本条运动执行时，缓冲区就已经清空
WAIT LOADED '运动缓冲空即可往下执行
OP(0,ON) '打开OP0
WAIT IDLE 等待轴停止16.MOVE_MARK -- 运动标号
下一条要调用的运动指令的MARK标号，这个标号会和运动指令一起写入运动缓冲。
每调用一条运动指令，MOVE_MARK会自动加一。
如果要强制指定MOVE_MARK，需要每次运动前都设定一次。
通过MOVE_PAUSE (2)指令可以在MARK不同的边界处暂停。
BASE(0)
ATYPE=1
UNITS=100
DPOS=0
SPEED=100
ACCEL=1000
DECEL=1000
MERGE=OFF '关闭连续插补
OP(0,OFF)
TRIGGER
MOVE_MARK=0 '初始值：0
MOVE(100) '运动指令1
MOVE_DELAY(1000) '运动指令2
MOVE(50) '运动指令3
MOVE_OP(0,ON) '运动指令4
MOVE(80) '运动指令5
PRINT MOVE_MARK '打印结果：5
